协作机械臂除机身本体外，一般在实际使用过程中我们还要搭配控制柜与示教器来进行操作使用，具体如下图5所示。
控制柜类似于整体机器人上层控制的“大脑”，一般搭载一台工控机（NUC）去进行对算力要求较高的上层运算，相对应的就是上文伺服关节中提到的驱动器，因为尺寸和功率的限制，一般是处理较为底层的基本运算。另外，控制柜中还集成了相应的电源模块，用来将我们日常生活中提供的220V交流电转化为伺服关节所需的48V或24V直流电，同时还具备相应的电源安全模块来确保整体机械臂电气系统的EMC和抗ESD能力。
而示教器则类似于一款集成特定操作控制系统的平板，直接和用户进行交互，用户在没有PC的情况下也可以通过示教器直接对机械臂进行操作控制，一般示教器上都是提供高度封装的图形化编程界面以及设计良好的HMI，以提升用户使用机械臂的便利性。另一方面，在示教器上一般均会要求集成红色的急停按钮，在发生紧急情况的时刻进行最高优先级的急停制动，提升使用过程中的安全性。
