在实际使用过程中，我们会在机械臂的末端集成相应的末端执行器，以提升机械臂的实际操作与抓取能力，一般末端执行器会通过如下三种形式出现：气动吸盘、夹爪与灵巧手，如下图6所示。
气动吸盘在实际工业领域的应用中最为常见，可以用来对各类平面度较高的物体进行简单可靠的Pick and Place，但不具备对微小不规则物体的抓取能力，同时需要额外集成相应的气泵，整体系统集成度低，一般仅用于工业场合；而夹爪则是极大地弥补了对微小不规则物体的抓取能力，同时不需要额外的外部动力源，和机械臂本身共享直流电源即可，整体成本可控，简单稳定可靠，因此是对集成度要求较高的商业场合中使用最高的末端执行器方案。
而灵巧手则是在夹爪的基础上，提升了对物体“掌中操作”（In-Hand Manipulation）的能力，即不仅可以对物体进行抓取，还能对物体本身进行操作，例如按下按钮，打开盖面等工作，但相应的不足点即为成本过高，一般一支灵巧手的价格要高于一台协作机械臂本身，因此大多仅在特殊需求及科研场合中应用。
